1. Pendahuluan

Kontribusi utama dari artikel ini adalah pendekatan “kembaran digital” dari teknologi perakitan yang bekerja pada sistem laboratorium mekatronika, teknologi yang terintegrasi dan dibantu oleh sistem robotik dan visual servoing seluler. Karakteristik teknologi terdiri dari perakitan dua produk yang berbeda, dengan kemungkinan pemulihan dengan membongkar komponen untuk produk yang tidak memenuhi kualitas (tidak lulus uji kualitas) atau memperbaiki produk yang memungkinkan (memuaskan sebagian). uji kualitas) [ 1 , 2 , 3]. Kembar digital menargetkan dua dunia, satu virtual dan satu lagi nyata. Dunia maya terdiri dari alat digital untuk pemodelan dan simulasi teknologi, tindakan tertentu, dan operasi. Dunia nyata adalah transposisi pada perangkat keras yang tersedia dari semua model dan representasi di dunia maya dengan pemantauan jarak jauh [ 4 , 5 ].

Dalam beberapa tahun terakhir, industri ini telah mengalami serangkaian transformasi mendalam yang menghasilkan kemajuan teknologi yang belum pernah terjadi sebelumnya dan evolusi global yang melibatkan sistem robotik yang rumit; lini manufaktur fleksibel dan multifungsi yang dilayani oleh workstation presisi; dan sistem transportasi yang efisien dan manipulasi [ 6 , 7 , 8 ]. Kajian dan hasil penelitian didasarkan pada peningkatan diversifikasi operasi manufaktur (perakitan, pemrosesan, pengelasan, dll.) pada workstation yang sama dan peningkatan produktivitas. Semua ini memiliki implikasi besar pada kualitas produk akhir, kualitas yang secara langsung bergantung pada akurasi dan presisi lini produksi [ 9 , 10 , 11].

Fleksibilitas dan optimalisasi teknologi manufaktur telah menarik perhatian para peneliti di lapangan. Peran penting dimainkan oleh sistem robot yang kompleks, dilengkapi dengan sistem navigasi yang kompleks dan terutama dengan sensor visual, yang melayani teknologi manufaktur untuk meningkatkan produktivitas, memulihkan, menggunakan kembali, dan menilai ulang komponen produk akhir yang tidak sesuai secara kualitatif [ 12 , 13 , 14 , 15 , 16 ]. Dengan demikian, muncul kebutuhan untuk sistem robot kolaboratif yang bekerja dengan menggabungkan dua fungsi layanan: fungsi gerakan yang dilakukan oleh robot bergerak (WMR) dan fungsi penanganan komponen yang dibongkar (manipulator robot) [ 14 ,17 ].

Kembar digital teknologi terbaru kini menarik perhatian di berbagai bidang, “kembaran” dari “digital”. Dengan kata lain, itu adalah teknologi yang secara digital mereproduksi dunia nyata. Dikatakan sebagai kunci industri masa depan, terutama masa depan pembuatan yang merupakan kembaran digital untuk manufaktur. Kembar digital adalah representasi virtual dari produk atau aset dunia nyata, dengan manfaat data real-time yang berkelanjutan dari produk atau teknologi manufaktur. Kembar digital memberikan wawasan untuk meningkatkan produktivitas, meningkatkan kualitas produk, pemulihan komponen dan subassemblies, mengurangi waktu henti, optimalisasi, dan kontrol proses manufaktur [ 4 , 5 , 18 ].

Dalam kembar digital, ada beberapa solusi untuk transformasi digital dalam teknologi manufaktur [ 19 ]:

• Manufaktur aditif: Manufaktur aditif, juga dikenal sebagai pencetakan 3D, adalah proses yang digunakan untuk membuat objek fisik atau 3D dengan melapisi bahan satu per satu berdasarkan model digital [20 ] ;
• Perangkat lunak Autodesk: Perangkat lunak manufaktur tingkat lanjut memungkinkan Anda membuat apa pun yang Anda inginkan;
• Augmented reality: Augmented reality, virtual reality, dan mixed reality melibatkan teknologi imersif untuk merevolusi interaksi data dan kolaborasi proyek antara anggota tim dan bagaimana orang berinteraksi dengan data mereka;
• Transformasi digital: Transformasi digital berarti konvergensi untuk menghubungkan organisasi menggunakan data, sambil menjembatani kesenjangan untuk menyatukan berbagai disiplin ilmu, seperti desain berbantuan komputer (CAD), manufaktur berbantuan komputer (CAM), atau rekayasa berbantuan komputer (CAE), kolaborasi dengan mengakses data melalui cloud, untuk menghubungkan seluruh ekosistem manufaktur Anda dan otomatisasi untuk menghilangkan penundaan, dan menggunakan desain generatif dan robotika untuk merampingkan banyak proses dan mempercepat pengembangan produk;
• Desain generatif: Desain generatif dengan cepat menghasilkan alternatif desain berkinerja tinggi dan berbagai solusi untuk menyelesaikan kebutuhan;
• Robotika: Perangkat lunak pemrograman robot untuk manufaktur berdampak besar pada kolaborasi antara manusia dan robot [ 21 , 22 ];
• Simulasi: Perangkat lunak simulasi memungkinkan memprediksi, memvalidasi, dan mengoptimalkan produk menggunakan analisis yang akurat.

Dalam pendekatan kembar digital kami, dunia virtual terdiri dari penetapan tugas, perencanaan, dan sinkronisasi A/D/RML dengan sistem robot terintegrasi, IRM, dan CAS, yang terakhir memiliki komponen: PeopleBot WMR, Cyton 1500 RM, dan MVSS . CAS juga dapat diasimilasi dengan mobile cyber-physical system (MCPS), dimana sistem cerdas adalah sistem komputer yang mekanismenya dikendalikan dan dipantau oleh algoritma berbasis komputer. Dalam sistem cyber-fisik, komponen fisik dan perangkat lunak saling terkait secara mendalam, mampu beroperasi pada skala spasial dan temporal yang berbeda, menunjukkan modalitas perilaku yang banyak dan berbeda, dan berinteraksi satu sama lain dalam cara yang mengubah konteks. Selain itu, dunia maya mencakup pemodelan dan simulasi hibrid dengan jaring Petri hibrid tersinkronisasi (SHPN), pemodelan dan implementasi MVSS,

Dunia nyata terdiri dari komunikasi, sinkronisasi, pemantauan, dan kontrol untuk teknologi multifungsi untuk manufaktur fleksibel yang bekerja pada sistem laboratorium dan mengintegrasikan beberapa subsistem, yaitu lini mekatronika perakitan/pembongkaran (A/DML) dan sel fleksibel perakitan/pembongkaran. (A/DFC) dengan IRM 6-DOF terintegrasi. A/DML dan A/DFC akan disebut sebagai A/D/RML dibantu oleh CAS yang terdiri dari sistem robot otonom, yaitu WMR yang dilengkapi dengan 7-DOF RM dan eye-in- handMVSS terletak di ujung efektor. Semua subsistem ini dilengkapi dengan PLC, perangkat komunikasi kabel dan nirkabel, sensor infra merah, induktif, dan optik, serta aktuator listrik dan pneumatik. Teknologi ini memungkinkan perakitan dua produk berbeda dan menyelesaikan pembongkaran atau perbaikan produk yang gagal dalam uji kualitas. Komponen yang dihasilkan dari pembongkaran atau perbaikan dipulihkan oleh CAS dan disimpan untuk digunakan kembali.

Oleh karena itu, makalah tersebut mengklaim beberapa konsep khusus untuk Industri 4.0, seperti: “Kembaran digital” dari aplikasi dunia nyata, MCPS, IoT, penyimpanan cloud untuk meningkatkan otonomi secara efisien, pengumpulan dan manipulasi data besar, manufaktur cerdas, lini produksi yang efisien, dan cerdas produk, keamanan komunikasi, dan cybersecurity [ 23 , 24 ].

Dalam karya ini juga, serangkaian tantangan diluncurkan menuju Industri 5.0 dalam arti mengatasi masalah yang terkait dengan pemindahan pekerja manusia dari berbagai proses. Pada saat yang sama, Industri 5.0 bertujuan untuk memasangkan manusia dan workstation untuk lebih memanfaatkan kekuatan dan kreativitas otak manusia untuk meningkatkan efisiensi proses dengan menggabungkan alur kerja dengan sistem cerdas. Sementara perhatian utama di Industri 4.0 adalah tentang otomasi, Industri 5.0 akan menjadi sinergi antara manusia dan mesin otonom. Tantangan-tantangan ini, melalui pendekatan "Kembaran digital" dari teknologi manufaktur fleksibel multifungsi, adalah sebagai berikut: interoperabilitas data sensor jaringan, pelatihan virtual, sistem otonom cerdas, termasuk MCPS, kemajuan dalam teknologi deteksi, dan pengetahuan tentang stasiun kerja [ 25, 26 , 27 ].

Makalah selanjutnya disusun sebagai berikut: perangkat keras dari teknologi manufaktur fleksibel multifungsi, yang terdiri dari arsitektur perangkat keras A/D/RML yang dibantu oleh CAS, diuraikan di Bagian 2 dengan: arsitektur perangkat keras, asumsi, manufaktur fleksibel , dan teknologi multifungsi. Dunia virtual sebagai mitra digital dari teknologi manufaktur fleksibel multifungsi disajikan di Bagian 3 dengan mitra digital terkait perakitan, pembongkaran, perbaikan, dan CAS. Kontrol mitra nyata dari teknologi multifungsi yang berjalan pada A/D/RML yang dibantu oleh CAS disajikan di Bagian 4dengan komunikasi dan kontrol A/D/RML, sinkronisasi dan kontrol CAS, kontrol MVSS, kontrol Cyton RM, dan kontrol CAS PeopleBot WMR membantu A/D/RML selama pembongkaran. Beberapa komentar dan diskusi tentang pendekatan kembar digital dari teknologi manufaktur fleksibel multifungsi dapat ditemukan di Bagian 5 , Pembahasan. Pada bagian akhir, Kesimpulan, tujuan yang dikejar oleh pendekatan dan penelitian disajikan.

2. Arsitektur Perangkat Keras dari Teknologi Manufaktur Fleksibel Multifungsi yang Berjalan pada A/D/RML Dibantu oleh CAS

2.1. Arsitektur Perangkat Keras

Dunia nyata dari teknologi multifungsi manufaktur fleksibel yang bekerja pada A/D/RML dibantu oleh CAS terdiri dari tiga komponen utama dan subsistem, yang disinkronkan untuk bekerja sama dan bertindak sebagai jalur manufaktur fleksibel yang melakukan beberapa operasi, seperti perakitan. dari dua produk yang berbeda (benda kerja) dengan fungsi pembongkaran, perbaikan, dan pemulihan [ 2 , 3 ].

Struktur A/D/RML disajikan dalam [ 2 ] dan ditunjukkan dalamGambar 1. Komponen utamanya adalah:

• FC dengan stasiun 6-DOF ABB IRB120 yang digunakan untuk perakitan, pembongkaran, dan perbaikan benda kerja dengan kemampuan penyangga, penanganan, pemrosesan, dan transportasi,Gambar 1DanGambar 2A. Stasiun FC dengan 6-DOF ABB RM digunakan untuk perakitan, pembongkaran, dan perbaikan benda kerja dengan kemampuan penyangga, penanganan, pemrosesan, dan transportasi. FC memiliki komponen utama pick-and-place 6-DOF RM, PLC Siemens S7-1200, dan unit perakitan/pembongkaran terkontrol, yang menangani pasokan komponen kerja (komponen) untuk produk benda kerja tipe 1 (WP1) , pembongkaran, dan perbaikan benda kerja kedua (WP2);Gambar 2

  A/D/RML dibantu oleh CAS: ( a ) Stasiun sel fleksibel dengan 6-DOF ABB IRB120; ( b ) A/DML Hera & Horstmann.

• A/DML adalah 6-workstation (6-WS) Hera & Horstmann ML, yang bersama-sama dapat melakukan operasi berikut: A/D, mengangkut, memeriksa, dan menyimpan benda kerja rakitan,Gambar 1DanGambar 2B. Ini adalah jalur mekatronik laboratorium untuk penggunaan didaktik dan penelitian. Bagian-bagian yang akan dirakit adalah: (1) palet (dasar), (2) badan, (3) atas dengan tepi segitiga, (4) atas dengan tepi bulat, (5) silinder logam dan (6) silinder plastik,Gambar 3A. Benda kerja yang dirakit dengan silinder logam, plastik, atau material berbeda ditunjukkan padaGambar 3b – d, masing-masing. Stasiun dilengkapi dengan sensor induktif yang berfungsi sebagai sensor posisi atau verifikasi. WS1 adalah stasiun tempat gudang dengan palet berada. Basis adalah penyangga benda kerja dan dilengkapi dengan sistem pengkodean 6-bit, yang menawarkan banyak kode besar, yang diidentifikasi melalui sensor induktif. Benda kerja yang dirakit pada A/DML terdiri dari empat bagian, (1), (2), (4), (5), dan (6), yang mengalami perakitan, pengujian, penyortiran, dan penyimpanan. Pembongkaran tidak digunakan dalam tulisan ini. WS2 adalah stasiun tempat gudang dengan komponen (2), WH2, berada. WS3 adalah stasiun tempat gudang dengan komponen (4), WH3, berada. Komponen (3) dirakit hanya di FC. Di WS4, gudang dengan komponen (5) dan (6), WH4, dan pos uji silinder, QT, berada. WS5 adalah stasiun konveyor multi arah. WS 6 adalah stasiun penyimpanan dua rak terakhir. Stasiun dilengkapi dengan sabuk konveyor dan sensor posisi induktif, yang, melalui aktuator pneumatik, melakukan lokalisasi benda kerja. Arsitektur kontrol terdistribusi yang terdiri dari: SIEMENS S7-300 PLC dengan prosesor seri CP 314C-2 DP, modul komunikasi CP 343-2, dan ET 200S IM 151-1 yang didistribusikan di setiap stasiun, memiliki I/ digital dan analog O untuk sinyal dari sensor dan perintah ke aktuator. Semua terkoneksi dengan PROFIBUS DP. HMI TP 177 terhubung ke PROFIBUS DP sebagai terminal, digunakan untuk memilih perintah dan melihat produk akhir rakitan, dan disimpan di WS6. melalui aktuator pneumatik, lakukan lokalisasi benda kerja. Arsitektur kontrol terdistribusi yang terdiri dari: SIEMENS S7-300 PLC dengan prosesor seri CP 314C-2 DP, modul komunikasi CP 343-2, dan ET 200S IM 151-1 yang didistribusikan di setiap stasiun, memiliki I/ digital dan analog O untuk sinyal dari sensor dan perintah ke aktuator. Semua terkoneksi dengan PROFIBUS DP. HMI TP 177 terhubung ke PROFIBUS DP sebagai terminal, digunakan untuk memilih perintah dan melihat produk akhir rakitan, dan disimpan di WS6. melalui aktuator pneumatik, lakukan lokalisasi benda kerja. Arsitektur kontrol terdistribusi yang terdiri dari: SIEMENS S7-300 PLC dengan prosesor seri CP 314C-2 DP, modul komunikasi CP 343-2, dan ET 200S IM 151-1 yang didistribusikan di setiap stasiun, memiliki I/ digital dan analog O untuk sinyal dari sensor dan perintah ke aktuator. Semua terkoneksi dengan PROFIBUS DP. HMI TP 177 terhubung ke PROFIBUS DP sebagai terminal, digunakan untuk memilih perintah dan melihat produk akhir rakitan, dan disimpan di WS6. memiliki I/O digital dan analog untuk sinyal dari sensor dan perintah ke aktuator. Semua terkoneksi dengan PROFIBUS DP. HMI TP 177 terhubung ke PROFIBUS DP sebagai terminal, digunakan untuk memilih perintah dan melihat produk akhir rakitan, dan disimpan di WS6. memiliki I/O digital dan analog untuk sinyal dari sensor dan perintah ke aktuator. Semua terkoneksi dengan PROFIBUS DP. HMI TP 177 terhubung ke PROFIBUS DP sebagai terminal, digunakan untuk memilih perintah dan melihat produk akhir rakitan, dan disimpan di WS6.Gambar 3

  ( a ) bagian benda kerja, benda kerja rakitan: ( b ) benda kerja dengan silinder logam; ( c ) benda kerja dengan silinder plastik; ( d ) benda kerja dengan bahan silinder yang berbeda.

• CAS adalah PeopleBot WMR yang dilengkapi dengan 7-DOF Cyton 1500 RM yang digunakan untuk pemulihan dan pengoperasian pengangkutan/pengembalian komponen kerja yang dibongkar dan VSS bergerak [ 2 ]. CAS, ditunjukkan padaGambar 1, terdiri dari elemen-elemen berikut: sebuah 7-DOF Cyton 1500 RM yang dilengkapi dengan MVSS tipe eye-in-hand , menggunakan kamera definisi tinggi (sensor visual), keduanya terhubung ke komputer melalui USB, dan berkomunikasi secara sinkron dengan A/D/RML melalui Wi-Fi. RM ditempatkan pada PeopleBot, yang merupakan WMR dengan dua roda penggerak dan satu roda bebas (2DW/1FW). CAS digunakan untuk mengangkut komponen kerja yang dapat dipulihkan, diambil oleh Cyton 1500 RM, ke gudang penyimpanan yang sesuai jika komponen WP2 yang telah dirakit gagal dalam uji kualitas dan akan dibongkar atau diperbaiki.

Struktur kendali A/DML Hera & Horstmann, FC dengan ABB IRM dan CAS dengan PeopleBot WMR, dan Cyton 1500 RM.

2.2. Asumsi Mengenai Arsitektur Perangkat Keras

Teknologi pada A/D/RML yang dibantu oleh CAS dan VSS mata-di-tangan , yang dijelaskan di atas, bergantung pada aspek seperti mode pengoperasian, lama pengoperasian, dan jenis produk jadi (Gambar 2) [ 2 ]. Oleh karena itu, untuk FC, A/DML, CAS, dan VSS, beberapa asumsi harus ditetapkan untuk mengendalikan seluruh sistem.

A/D/RML adalah garis model tunggal, berdasarkan sifat produk, garis mondar-mandir (transfer antar stasiun kerja sinkron), menurut mode operasi, dan garis deterministik, berdasarkan sifat waktu operasi (waktu yang diketahui secara pasti ).

Jumlah stasiun kerja A/D/RML yang terlibat dalam A/D/R telah diketahui sebelumnya dan akan tetap tidak berubah (FC dengan ABB IRM dan 6-WS A/DML, Hera & Horstmann).

Stasiun kerja A/D/RML memiliki distribusi linier, FC dan WS1 ke WS6.

Sisi kiri (warna hijau WH kiri) stasiun WS6 merupakan gudang penyimpanan produk-produk yang baik, sedangkan sisi kanan (warna merah WH kanan) merupakan gudang penyimpanan produk yang tidak lulus uji mutu, perlu dibongkar, atau diperbaiki.

Satu CAS membantu A/D/RML, setelah memasang RM, digunakan untuk mengambil, mengangkut, dan menyimpan komponen kerja.

Satu kamera MVSS eye-in-hand dipasang pada RM.

Perpindahan CAS tanpa hambatan dan dengan kecepatan konstan yang sama.

2.3. Majelis Fleksibel

A/D/RML adalah lini manufaktur yang fleksibel karena merakit dua produk yang berbeda, disebut sebagai benda kerja 1 (WP1) dan benda kerja 2 (WP2). WP1 adalah benda kerja dengan bagian penutup yang memiliki tepi segitiga (Gambar 3a,b) dan dirakit di FC dengan ABB IRM,Gambar 2A. WP2 adalah benda kerja dengan bagian atas memiliki tepi bulat (Gambar 3a,c,d) dan dirakit di Hera & Horstmann ML,Gambar 2B.

2.4. Teknologi Manufaktur Multifungsi, Perakitan, Pembongkaran, dan Perbaikan

2.4.1. Perakitan

WP1 dirakit di FC oleh ABB IRM, mengambil komponen dari gudang FC secara berurutan: alas, bodi, atas (penutup) dan silinder, logam atau plastik. Pertama, alas diposisikan di sabuk konveyor, kemudian sisa produk dirakit di lokasi terpisah dari FC, dan dipindahkan oleh ABB IRM ke alas. Terakhir, WP1 ditransfer bersama Hera & Horstmann ML, dan disimpan di sisi kiri stasiun WS6. Di dalamGambar 2a disajikan FC yang dilengkapi dengan ABB IRM dan struktur proses perakitan. A/DML Hera & Horstmann menyadari transfer ke rak sisi kiri WS6.

WP2 dirakit secara acak dengan dua silinder, di WS1 hingga WS4 dari A/DML, seperti yang ditunjukkan padaGambar 3B. Komponen yang akan dirakit adalah base (work part carrier), body, top (cover), metal cylinder, dan plastic cylinder.

2.4.2. Membongkar

WP2, dianggap skrap (memiliki dua silinder plastik,Gambar 3b), diambil alih oleh elevator WS6 dan ditempatkan di stasiun transportasi WS5. Itu diangkut sepanjang A/DML Hera & Horstmann ke FC (FC2),Gambar 4.

A/D/RML dan jarak yang ditempuh oleh CAS untuk pemulihan bagian yang sesuai dengan fungsi pembongkaran.

2.4.3. Memperbaiki

WP2, memiliki silinder dari bahan yang berbeda (Gambar 3d), diambil alih oleh elevator WP6 dan diposisikan di WS5. Itu diangkut bersama Hera & Horstmann ML ke FC (FC2). ABB IRM membongkar silinder plastik (pada FC1),Gambar 5.

A/D/RML dan jarak yang ditempuh CAS untuk pemulihan silinder sesuai dengan fungsi perbaikan.

3. Dunia Virtual sebagai Mitra Digital dari Teknologi Manufaktur Fleksibel Multifungsi

Bab ini akan mencakup komponen paling penting dari dunia maya, duplikasi digital dari teknologi multifungsi, berjalan pada A/D/RML yang dibantu oleh CAS, dan sensor visual seluler: penetapan tugas, perencanaan, komunikasi, sinkronisasi, pemodelan dan simulasi SHPN , dan pemodelan dan simulasi CAS. Kebutuhan akan model SHPN dibenarkan oleh perlunya kolaborasi antara jalur mekatronika dan CAS yang melayaninya. Secara lebih rinci, dalam pendekatan ini, hybrid Petri net (HPN), yang merupakan SHPN tanpa sinyal sinkronisasi dari sensor, dimodelkan, disimulasikan, dan diuji secara mandiri. Kompatibilitas antara A/D/RML dan CAS diperlukan karena keduanya memiliki karakteristik fisik dan kendala yang harus diperhatikan.

Model SHPN yang diusulkan untuk perakitan, pembongkaran, dan perbaikan sangat diperlukan untuk simulasi dan mewakili tahapan yang mendahului implementasi kontrol real-time [ 12 , 13 , 14 ].

Simulasi model SHPN memungkinkan untuk memantau evolusi sistem terintegrasi, A/D/RML yang dilayani oleh CAS, di ruang keadaan, karena transisi antar keadaan, evolusi konsisten dengan elemen konstruktif. Input dalam SHPN, yang dikenakan pada tahap pemodelan, adalah pemrograman operasi pada A/D/RML, durasinya, jarak dan durasi pergerakan CAS, durasi manipulasi untuk setiap operasi, waktu pemosisian Cyton 1500 RM yang diperkirakan dengan tepat, untuk pengambilan komponen dari lokasi pembongkaran, dan mengangkut serta menyimpannya di gudang. Waktu pemosisian yang tepat mewakili ketidakpastian utama dalam pendekatan kami karena kendala konstruktif yang ada yang dapat mengganggu kontrol waktu nyata. Solusi yang ditemukan untuk masalah ini didasarkan pada sistem visual servoing mobile eye in hand. Model SHPN yang diusulkan untuk teknologi multifungsi ini digunakan dalam simulasi dan dengan demikian memberikan informasi keputusan untuk digunakan dalam struktur kontrol. Struktur kontrol seluruh sistem didasarkan pada sinkronisasi. Sistem multifungsi memiliki dinamika kontinu dan diskrit untuk tiga proses yang saling berhubungan. Oleh karena itu, model untuk proses multifungsi adalah hubungan yang sinkron antara ketiga model tersebut. Ketiga model saling berhubungan melalui sinyal sinkronisasi, seperti yang ditunjukkan pada Sistem multifungsi memiliki dinamika kontinu dan diskrit untuk tiga proses yang saling berhubungan. Oleh karena itu, model untuk proses multifungsi adalah hubungan yang sinkron antara ketiga model tersebut. Ketiga model saling berhubungan melalui sinyal sinkronisasi, seperti yang ditunjukkan pada Sistem multifungsi memiliki dinamika kontinu dan diskrit untuk tiga proses yang saling berhubungan. Oleh karena itu, model untuk proses multifungsi adalah hubungan yang sinkron antara ketiga model tersebut. Ketiga model saling berhubungan melalui sinyal sinkronisasi, seperti yang ditunjukkan padaGambar 6[ 3 , 12 ].

Skema blok interkoneksi melalui sinyal sinkronisasi dari tiga model operasi.

Untuk memastikan kinerja terbaik dari implementasi real-time dari struktur kontrol sistem multifungsi, model SPN dan SHPN digunakan. Hasil simulasi model SPN dan SHPN memberikan kemungkinan untuk memantau evolusi sistem terintegrasi karena pemicuan transisi. Analisis hasil simulasi menawarkan kemungkinan untuk meningkatkan kinerja sistem.

3.1. Mitra Digital Virtual Mengenai Perakitan

3.1.1. Asumsi

Dua jenis benda kerja dirakit: WP1 di FC dengan ABB IRM dan WP2 di Hera & Horstmann ML. Operasi perakitan WP1 dijalankan di FC. Operasi perakitan WP2 dijalankan di Hera & Horstmann ML.

Semua kondisi dan parameter perakitan awalnya diketahui, termasuk durasi tugas.

WP2 yang gagal uji kualitas disimpan di sisi kanan WS6.

Berdasarkan konvensi, diasumsikan bahwa WP2 gagal dalam uji kualitas jika mengandung silinder plastik atau bahan lain.

3.1.2. Penugasan Tugas, Perencanaan, dan Sinkronisasi

Perakitan WP1 dilakukan oleh ABB IRM, mengambil dari gudang CF komponen secara berurutan (Gambar 3a: alas, badan, atas, dan silinder, logam atau plastik). Pertama, alas diposisikan di sabuk konveyor (di FC2), kemudian sisa produk dirakit di lokasi terpisah dari FC (di FC1), kemudian dipindahkan oleh ABB IRM ke alas (di FC2) . Terakhir, WP1 bergerak di sepanjang Hera & Horstmann ML dan disimpan di sisi kiri stasiun WS6. Antarmuka pengguna grafis (GUI), pada pena HMI, memungkinkan pemilihan untuk perakitan antara silinder plastik dan silinder logam. Oleh karena itu, produk WP1 memiliki kualitas yang baik dan oleh karena itu disimpan di rak di sisi kiri stasiun WS6. Produk WP2 dirakit secara acak dengan dua silinder dan diuji kualitasnya di stasiun WS4. Untuk mengevaluasi kualitas produk WP2,

Produk WP2 yang berisi kedua silinder plastik (Gambar 3c) dianggap produk bekas, dan disimpan di rak di sebelah kanan stasiun WS6. WP2 ini akan dibongkar untuk pemulihan komponen (Gambar 4). Produk WP2 memiliki silinder material yang berbeda (Gambar 3d) juga disimpan di rak di sebelah kanan, dan akan diperbaiki dengan mengganti silinder plastik dengan silinder logam (Gambar 5).

Di dalamGambar 7disajikan diagram blok dengan perencanaan dan sinkronisasi tugas untuk perakitan [ 28 , 29 , 30 , 31 ].

Perencanaan tugas dan sinkronisasi untuk perakitan: WP1 di FC dan WP2 di A/DML.

3.1.3. Model SPN, Formalisme, dan Simulasi

Penggunaan model SPN untuk proses perakitan WP1 pada FC dan WP2 pada ML dibenarkan oleh perlunya sinkronisasi antara dua sumber daya: Hera & Horstmann ML dan sel fleksibel FC [ 2 , 3 , 12 , 13 , 14 ]. Kebutuhan akan sinkronisasi ditentukan oleh fakta bahwa FC juga tersirat dalam proses pembongkaran dan proses perbaikan, serta penyimpanan dan kontrol kualitas benda kerja dilakukan oleh Hera & Horstmann ML. Dalam pendekatan ini, jaring Petri tersinkronisasi (SPN), diperoleh menggunakan sinyal tersinkronisasi dari sensor dan dimodelkan, disimulasikan, dan diuji dalam mode otonom. Model SPN, disajikan dalamAngka 8, sesuai dengan dua proses perakitan paralel, dan sinkronisasi dianalisis karena kedua sumber daya harus memenuhi batasan yang memungkinkan mereka menyelesaikan tugas yang diinginkan.

SPN, jaring Petri tersinkronisasi, untuk perakitan WP1 di FC dengan ABB IRM dan perakitan WP2 di A/DML Hera & Horstmann.

SPN didefinisikan oleh:

di mana TPN adalah jaring Petri berjangka waktu, yang didefinisikan sebagai berikut:

Unsur-unsur TPN dari (2) adalah:

• Padalah tempat yang diatur dipartisi:

Di mana:

mewakili set negara yang terkait dengan fungsi kontrol dari tindakan keputusan,

mewakili himpunan tempat diskrit yang memodelkan operasi perakitan fleksibel untuk dua benda kerja (WP1 dan WP2),

mewakili status yang ditetapkan terkait dengan operasi pengujian kualitas (QT) (dalam WS4) benda kerja,

mewakili status yang ditetapkan terkait dengan pemantauan tindakan perakitan berturut-turut untuk WP1 dan WP2.

• Tadalah set transisi yang dipartisi dalam:

Di mana:

adalah himpunan transisi diskrit untuk rakitan dua benda kerja (WP1, WP2),

adalah himpunan transisi diskrit yang terkait dengan fungsi QT,

adalah himpunan transisi diskrit yang terkait dengan fungsi penyimpanan di dua gudang WH Kanan dan WH Kiri.

• Untuk rakitan WP1 di FC dengan ABB IRM, tempat pemantauan di set (7) memantau transisi di set (8) sebagai berikut: P43(T1_monitoring), P44(T6_monitoring), P46(T8_monitoring), P47(T10_monitoring), P48(T12_monitoring), P49(T12_monitoring), P50(T16_monitoring), P51(T17_monitoring).
• Untuk rakitan WP2 di Hera & Horstmann ML, tempat pemantauan di set (7) memantau transisi di set (8) sebagai berikut: P52(T19_monitoring), P53(T20_monitoring), P54(T22_monitoring), P55(T23_monitoring), P56(T25_monitoring), P57(T26_monitoring), P58(T28_monitoring), P59(T29_monitoring), P60(T30_monitoring), P61(T31_monitoring), P62(T32_monitoring).
• P r e : P × T ?Q+adalah fungsi kejadian masukan.
• P o s t : P × T ?Q+adalah fungsi kejadian keluaran.
• M0adalah penandaan awal SPN yang sesuai dengan keadaan awal dari proses yang dimodelkan.
• t e m p o : T ?Q+? { 0 }adalah fungsi yang menentukan pengaturan waktu yang terkait dengan transisi.

adalah himpunan kejadian eksternal:

Aplikasi Sync dalam definisi (1) adalah fungsi dari himpunan transisi pembongkaran diskrit ke himpunan peristiwa eksternal yang digabungkan dengan elemen netral e

• Ed 1 = Svnc1_A adalah sinyal sinkronisasi untuk: (MULAI rakitan WP1) dengan (AKHIR rakitan WP1).
• Ed 2 = Svnc2_A adalah sinyal sinkronisasi untuk: (MULAI rakitan WP2) dengan (AKHIR rakitan WP2).
• Ed 3 = Svnc3_D adalah sinyal sinkronisasi untuk: (MULAI perakitan WP1) dengan (AKHIR pembongkaran WP2).
• Ed 4 = Svnc4_R adalah sinyal sinkronisasi untuk: (MULAI perakitan WP1) dengan (END perbaikan WP2).

Hasil simulasi model SPN di Sirphyco [ 32 ] untuk proses perakitan simulasi WP1 dan WP2 disajikan padaGambar 9a, b, masing-masing.

Sinyal pemantauan tindakan berturut-turut untuk: ( a ) perakitan WP1; ( b ) rakitan WP2.

Sinyal pemantauan digunakan untuk mensintesis sinyal sinkronisasi pada tingkat kontrol sistem multifungsi.

3.2. Mitra Digital Virtual Mengenai Pembongkaran

3.2.1. Asumsi

Semua kondisi dan parameter fungsi pembongkaran awalnya diketahui, termasuk durasi tugas.

Konvensi tersebut mengasumsikan bahwa WP2 tidak lulus uji kualitas, dapat dibongkar jika mengandung kedua silinder plastik.

WP2 yang gagal dalam uji kualitas disimpan di sisi kanan WS6, dan proses pembongkarannya dimulai segera setelahnya.

Operasi pembongkaran WP2 dijalankan pada FC.

3.2.2. Penugasan Tugas, Perencanaan, dan Sinkronisasi

ABB IRM membongkarnya dalam urutan yang ditetapkan: silinder 1 (kiri), silinder dua (kanan), atas, dan bodi (di FC1), membiarkannya meluncur di palung yang sesuai. Pangkalan diangkut kembali ke WH1 yang terletak di ML, di mana piston mendorongnya ke gudang penyimpanan.

CAS mengambil alih setiap komponen secara berurutan, silinder 1, silinder 2, bodi, dan atas, mengangkutnya ke gudang penyimpanan yang sesuai di Hera & Horstmann ML (Gambar 4). Pemosisian presisi CAS dilakukan dengan VSS eye-in-hand (Gambar 1).

Di dalamGambar 10disajikan diagram blok dengan perencanaan dan sinkronisasi tugas untuk pembongkaran [ 28 , 29 , 30 , 31 ]. Fungsi pembongkaran dikaitkan dengan pemulihan dan penggunaan kembali komponen.

Perencanaan tugas dan sinkronisasi untuk pembongkaran WP2 di FC dengan ABB IRM.

3.2.3. Model SHPN, Formalisme, dan Simulasi

Model SHPN_1 dariGambar 11, berdasarkan perencanaan tugas dariGambar 10, adalah graf berorientasi yang dideskripsikan dengan formalisme jaring Petri hibrid tersinkronisasi (SHPN). Model SHPN_1 menjelaskan dinamika diskrit dan kontinu yang sesuai dengan fungsi pembongkaran. Model diskrit sesuai dengan operasi pembongkaran pada FC dengan ABB IRM, sedangkan model kontinu sesuai dengan perpindahan CAS untuk pemulihan dan penyimpanan komponen. Dengan demikian, model tersebut menjadi model hibrida [ 2 , 3 , 12 , 13 , 14 ].

Model SHPN_1 untuk pembongkaran WP2 di FC dengan ABB IRM.

Model SHPN_1 untuk proses pembongkaran adalah triplet

di mana: HPN adalah model jaring Petri hibrida,

HPN adalah septuplet:

Di mana:

• T adalah set transisi yang dipartisi dalam:

dengan

Di mana

adalah himpunan transisi diskrit untuk tugas pembongkaran WP2,

adalah himpunan transisi diskrit untuk tugas uji kualitas (QT),

adalah himpunan transisi diskrit yang terkait dengan tugas penyimpanan di dua gudang, WH Kanan dan WH Kiri,

adalah rangkaian transisi berkelanjutan dari robot bergerak (CAS) yang digunakan untuk memodelkan pengambilan/pengangkutan/pemulihan di gudang stasiun terkait dari komponen yang dibongkar;

• P adalah tempat yang dipartisi di:

dengan

Di mana

mewakili sekumpulan tempat yang terkait dengan fungsi kontrol yang terkait dengan beberapa tindakan pengambilan keputusan,

mewakili tempat-tempat diskrit yang memodelkan operasi pembongkaran pada FC,

mewakili kumpulan tempat yang terkait dengan fungsi pemantauan dari tindakan pembongkaran berturut-turut,

mewakili kumpulan tempat berkelanjutan dari robot bergerak dalam tindakan pengambilan/pengangkutan/pemulihan komponen di gudang.

Setiap tempat di set (31) memantau transisi tertentu di set (23) sebagai berikut: P28(T2_monitoring), P29(T3_monitoring), P30(T4_moitoring), P31(T6_monitoring), P32(T8_monitoring), P33(T10_monitoring) , P34(T12_monitoring), P35(T5_minitoring).

• Pra: P × T ? Q + adalah fungsi kejadian masukan.
• Pra: P × T ? Q + adalah fungsi kejadian masukan.
• Post: P × T ? Q + adalah fungsi kejadian keluaran.
• t e m p o : T ?Q+? { 0 }adalah fungsi yang menentukan pengaturan waktu yang terkait dengan transisi.

Model SHPN, terkait dengan pembongkaran total, menjelaskan menggunakan model jaring Petri (TPN) berjangka waktu, tindakan pembongkaran/transportasi pada konveyor dan penanganan WP2. TPN ditambahkan ke pemodelan tempat kontinu dari variasi posisi CAS selama operasi transfer

Urutan perpindahan CAS disinkronkan dengan transisi tugas pembongkaran

di mana {e} adalah peristiwa netral yang dianggap menyinkronkan set transisi

Akhir dari proses pembongkaran total disinkronkan dengan dimulainya proses perakitan baru melalui sinyal:

yang merupakan sinyal sinkronisasi untuk: (MULAI perakitan WP1) dengan (AKHIR pembongkaran WP2).

Hasil simulasi, diperoleh di Sirphyco, untuk SHPN_1, disajikan diGambar 12a,b. Dianggap bahwa posisi CAS memiliki variasi yang terus menerus dari waktu ke waktu, selama pembongkaran dan pemulihan komponen.

( a ) Sinyal pemantauan untuk tindakan pembongkaran WP2 yang berurutan. ( b ) Evolusi tempat berkelanjutan dari tempat CAS (PeopleBot WMR): P c_1 ,..,P c_9 .

Tanda-tanda

Untuk menghemat ruang, evolusi keadaan kontinu direpresentasikan pada grafik yang sama, tetapi yang relevan adalah evolusi keadaan P c_1 (garis hitam), yang sesuai dengan waktu pada sumbu X, interval antara asal, dan perpotongan garis dengan sumbu, sekitar 190 dtk, untuk kecepatan CAS 94 mm/dtk, yang cocok dengan waktu sinyal pemantauan yang sesuai dengan keadaan P 35 .

Waktu penanganan RM Cyton 1500 dan pemosisian halus berdasarkan sistem servoing visual seluler tidak dipertimbangkan, baik saat mengambil maupun menyimpan komponen.

Pemodelan dan evaluasi jarak yang tersisa dari posisi (O) hingga akhir siklus pembongkaran-pemulihan dilakukan dengan jaring Petri (CPN) berkelanjutan. Di CPN dariGambar 11, tempat dikaitkan dengan posisi berturut-turut dari CAS: (A), (B), (C), (D), (E), dan (F) untuk siklus pembongkaran-pemulihan lengkap dari silinder, penutup dan tubuh di WS4, WS3, dan WS4, masing-masing. Variasi kontinu jarak yang tersisa direpresentasikan secara grafis sebagai berikut: CAS mulai dari posisi (O) (P c_1 hitam)—posisi parkir, melewati berturut-turut melalui posisi (A), (P c_2 merah)—(B) (P c_3 magenta gelap)—(C) (P c_4 biru)—(B)(P c_5 hijau)—(D) (P c_6 magenta)—(E) (P c_7 cyan—(D) (P c_8 biru tua)—(F ) (P c_9 jingga), dan diposisikan ulang pada posisi parkir (O) (P c_1).

3.3. Mitra Digital Virtual Mengenai Fungsi Perbaikan

3.3.1. Asumsi

Semua kondisi dan parameter fungsi perbaikan awalnya diketahui, termasuk durasi tugas.

Konvensi tersebut mengasumsikan bahwa WP2 tidak lulus uji kualitas, dapat diperbaiki jika berisi silinder dari bahan yang berbeda.

WP2 yang gagal dalam uji kualitas disimpan di sisi kanan WS6, dan proses perbaikannya segera dimulai setelahnya.

Operasi perbaikan WP2 dijalankan pada FC.

3.3.2. Penugasan Tugas, Perencanaan, dan Sinkronisasi

WP2, memiliki silinder dari bahan yang berbeda (Gambar 3d), diambil alih oleh elevator WP6 dan diposisikan di WS5. Itu diangkut bersama Hera & Horstmann ML ke FC (FC2). ABB IRM membongkar silinder plastik (pada FC1), membiarkannya meluncur di saluran pembuangan, dan menggantinya dengan silinder logam yang diambil dari gudang FC yang sesuai.

CAS mengambil alih silinder, dalam posisi apa pun, 1 atau 2, mengangkutnya ke gudang penyimpanan yang sesuai di Hera & Horstmann ML. WP2, sekarang memiliki kedua silinder logam, adalah produk berkualitas baik, dan diangkut dari FC, sepanjang Hera & Horstmann ML, ke stasiun WS6 dan disimpan di sisi kiri (Gambar 5).

Di dalamGambar 13disajikan diagram blok dengan perencanaan dan sinkronisasi tugas untuk perakitan [ 28 , 29 , 30 , 31 ]. Fungsi perbaikan dikaitkan dengan pemulihan produk akhir rakitan.

Perencanaan tugas dan sinkronisasi untuk perbaikan WP2 pada FC dengan ABB IRM.

3.3.3. Model SHPN_2, Formalisme, dan Simulasi

Model SHPN_2 dariGambar 14, berdasarkan perencanaan tugas yang ditunjukkan padaGambar 13, adalah graf berorientasi yang dideskripsikan dengan formalisme jaring Petri hibrid tersinkronisasi (SHPN) [ 2 , 3 , 12 , 13 , 14 ].

Model SHPN_2 untuk perbaikan WP2 pada FC dengan ABB IRM.

Model SHPN_2 menjelaskan dinamika diskrit dan kontinu yang sesuai dengan fungsi perbaikan. Model diskrit sesuai dengan penggantian silinder plastik dengan yang logam di FC dengan ABB IRM, sedangkan model kontinu sesuai dengan perpindahan CAS untuk mengambil dan menyimpan silinder yang diganti di WS4. Dengan demikian, modelnya menjadi model hybrid.

Urutan perpindahan CAS disinkronkan melalui sinyal sinkronisasi (sinyal Sync_1_d END dari Cylinder1 Disassembly dan START CAS, Sync_2_d sinyal END dari Cylinder2 Disassembly dan START CAS, sinyal Sync_3_d END dari Top Disassembly START CAS, sinyal Sync_4_d END of Body Disassembly START CAS, Sync_5_d sinyal AKHIR Pemulihan Total).

Model SHPN_2, untuk proses pembongkaran, adalah triplet

di mana: HPN adalah model jaringan Petri hibrid, E 0? adalah kumpulan kejadian eksternal, dan Sinkronisasi adalah aplikasi.

HPN adalah septuplet:

Di mana

• T adalah set transisi yang dipartisi dalam:

dengan

adalah himpunan transisi diskrit untuk tugas perbaikan WP2,

adalah himpunan transisi diskrit untuk tugas uji kualitas (QT),

adalah himpunan transisi berkelanjutan dari robot bergerak (CAS) yang digunakan untuk memodelkan tugas perbaikan berkelanjutan,

• Padalah tempat yang diatur dipartisi:

Di mana

dengan

mewakili himpunan tempat yang terkait dengan fungsi kontrol yang terkait dengan beberapa tindakan pengambilan keputusan,

tempat diskrit mengatur pemodelan operasi perbaikan pada sel fleksibel (FC),

mewakili sekumpulan tempat yang terkait dengan fungsi pemantauan tindakan perbaikan berturut-turut,

mewakili kumpulan tempat berkelanjutan dari robot seluler dalam tindakan perbaikan.

Setiap tempat di (48) memantau transisi tertentu dalam himpunan (41) sebagai berikut: P30(T1_monitoring), P31 (T5_monitoring), P32 (T6_monitoring), P33 (T7_monitoring), P34 (T8_monitoring), P35(T9_monitoring), P36 (T10_monitoring), P37(T11_monitoring), P38(T12_monitoring), P39(T13_monitoring), P40(T14_monitoring), P41(T15_monitoring), P42(T15_monitoring), P43(T17_monitoring).

• P r e : P × T ?Q+adalah fungsi kejadian masukan.
• P o s t : P × T ?Q+adalah fungsi kejadian keluaran.
• t e m p o : T ?Q+? { 0 }adalah fungsi yang menentukan durasi waktu yang terkait dengan transisi.
• e0?adalah sekumpulan kejadian eksternal, di mana:

Proses perbaikan dikondisikan oleh uji kualitas WP2. Jika hasilnya di WP2, silinder yang dirakit berbeda, plastik dan logam,

WP2, setelah uji kualitas di stasiun 4 ML, disimpan di gudang WH Right (

• Urutan QT1 dan QT2 memeriksa registri uji kualitas. Jadi, QT1 dan QT2 mengaktifkan salah satunyaP2DanP3kontrol yang meluncurkan urutan perbaikan yang sesuai.
• WP2 diangkut ke stasiun FC1 dari sel fleksibel (P15, P18) di mana silinder plastik diganti dengan silinder logam. Di palung S1 atau S2, silinder yang diekstraksi dilepaskan dan kemudian diangkut oleh CAS ke penyimpanan WS4 di ML. WP2, yang diperbaiki, akan mengikuti urutan penyimpanan di WH Kiri.
• Kehadiran silinder plastik di S1_Cyl2 atau S2_Cyl2 disinkronkan dengan perjalanan CAS untuk pemulihan Silinder 1 atau perjalanan CAS untuk pemulihan Silinder 2, dengan{ Sinkronisasi 1 _ r , Sinkronisasi 2 _ r } _ _ _ _ _ _.
• Penyelesaian proses perbaikan disinkronkan dengan MULAI rakitan baru, melalui sinyale4? S y n c 4 _ R?, yang ditemukan dalam model perakitan SHPN.

Sinyal pemantauan perbaikan direpresentasikan dalamGambar 15a dan evolusi berkelanjutan dari CAS untuk mengganti silinder 1 inGambar 15b atau silinder 2 inGambar 15C; semuanya diperoleh melalui simulasi di Sirphyco [ 32 ].

( a ) Sinyal pemantauan untuk tindakan perbaikan WP2 yang berurutan. ( b ) Evolusi tempat yang berkelanjutan dari CAS (PeopleBot WMR), menempatkan:

Di dalamGambar 14, dengan continuous PN (CPN), dimodelkan jarak yang ditempuh CAS sesuai dengan fungsi perbaikan, yang terdiri dari mengganti silinder plastik di posisi 1 atau 2, mengambilnya dari S1 atau S2, dan menyimpannya di WS4. Jarak yang ditempuh CAS untuk pemulihan silinder 2 sedikit lebih kecil. CAS mengambil alih dari S1 atau S2, komponen silinder 1 atau silinder 2, pindah ke WS4, memasukkan silinder ke dalam WS4, kembali, dan memposisikan ulang di posisi parkir, titik (O).

Dalam dua model dengan CPN, jarak yang tersisa untuk CAS dianggap memiliki variasi terus menerus dari waktu ke waktu. CAS melakukan urutan perjalanan kecepatan konstan berikut:

• bergerak dari posisi parkir(Pc_1 _ _? ( O ) )atau(Pc_4 _ _? ( O ) )ke laci S1(Pc _ 2? ( A ) )atau S2(Pc_5 _ _? ( C ) ), di mana OA berwarna merah dan OC di garis biru,Gambar 15a,b, masing-masing;
• pindah dari(Pc _ 2? ( A ) )atau C(Pc_5 _ _? ( C ) )ke WS4(Pc _ 3? ( B ) )atau(Pc_6 _ _? ( B ) ), di mana AB berwarna hijau dan CB berwarna biru,Gambar 15a,b, masing-masing;
• pindah dari WS4(Pc _ 3? ( B ) )ke posisi parkir(Pc_1 _ _? ( O ) )atau dari WS4(Pc_6 _ _? ( B ) )ke posisi parkir(Pc_4 _ _? ( O ) ), di mana BO berwarna biru dan di garis hijau,Gambar 15a,b.

3.4. Mitra Digital Virtual Mengenai CAS

Pendekatan ini akan menggunakan bagian mobile dari A/D/RML, yang disebut CAS dengan PeopleBot WMR dari Mobile Robots, yang memiliki sistem odometer, dua roda penggerak, dan freewheel belakang. Selain itu, mikrokontroler tertanam di papan dapat membaca informasi posisi dan mengirimkannya, melalui tautan WI-FI, ke PC jarak jauh, menurut protokol tertentu. Aplikasi SCADA dari PC jarak jauh menghitung input kontrol dan mengirimkannya ke WMR. PC jarak jauh juga mengirimkan data ke PLC A/D/RML [ 2 , 3 ].

Untuk mengontrol CAS dan pergerakan antara posisi parkir, menggenggam, dan menempatkan, fungsi khusus dari paket pemrograman Advanced Robotic Interface for Applications (ARIA) digunakan dan metode trajectory tracking sliding mode control (TTSMC) diterapkan,Gambar 16a,b.

( a )-CAS nyata dan virtual sepanjang lintasan yang diinginkan, ( b )-CAS kontrol loop tertutup di MobileSim atau secara fisik.

Dengan menggunakan perangkat lunak MobileSim yang dijelaskan dalam [ 8 , 33 ], dimungkinkan untuk menguji kontrol loop tertutup robot seluler dalam pelacakan lintasan dengan simulasi [ 28 , 29 , 30 , 31 ]. Jika tidak ada robot seluler yang terdeteksi, perangkat lunak Aria akan terhubung secara otomatis ke simulator MobileSim.Gambar 17menunjukkan lintasan loop tertutup maju dan mundur CAS, diperoleh di MobileSim, untuk pengangkutan komponen yang dibongkar ke gudang yang sesuai sesuai dengan fungsi pembongkaran.

Lintasan maju dan mundur CAS untuk mengangkut komponen yang telah dibongkar ke gudang yang sesuai: ( a ) silinder plastik, ( b ) penutup, ( c ) badan.

4. Kontrol Mitra Nyata dari Teknologi Multifungsi yang Berjalan pada A/D/RML Dibantu oleh CAS

4.1. Komunikasi Mitra Nyata dan Kontrol A/D/RML

Struktur kontrol real-time dari A/D/RML yang dibantu oleh CAS ditunjukkan padaGambar 1. Penggunaan sistem “Supervisory Control And Data Acquisition (SCADA)”, bersama dengan fungsionalitas yang diterapkan di HMI dan Remote PC, memungkinkan melihat, memantau, dan mengendalikan A/D/RML dibantu oleh CAS, melalui tindakan berikut [ 3 ]:

• akuisisi data melalui I/O digital dan analog dari FC, A/DML, dan CAS untuk pemantauan dan kontrol semua sensor;
• komunikasi data, ke dan dari FC, A/DML, dan CAS, yang melibatkan sensor, PLC, dan PC Jarak Jauh, diperlukan untuk memantau dan mengendalikan teknologi multifungsi dari jarak jauh dari satu lokasi melalui jaringan komunikasi. Siemens CM 1242-5 terpasang ke PLC S7-1200 (lihatGambar 1DanGambar 18) adalah alat yang digunakan untuk komunikasi, yang berperan sebagai penghubung PLC master (PLC SIEMENS S7-1200), yang terletak di FC, dengan A/DML melalui Profibus. Modul SIMATIC S7-1200 memungkinkan koneksi sebagai slave ke Profibus DP melalui perangkat CM 1242-5 yang memenuhi standar IEC 61158. Dengan demikian, ia mengelola lalu lintas secara mandiri dan meringankan PLC utama, PLC S7-1200, dari tugas komunikasi. CM 1242-5A mengelola data komunikasi dalam dua arah, satu fisik dan tautan data lainnya, memproses sinyal yang diterima atau dikirimnya, dan memvalidasi transfer data siklik antara DP master S7-300 PLC dari A/DML slave Profibus DP untuk memproses data transfer antar budak Profibus DP [ 3 , 34 ];Gambar 18

  Mitra nyata komunikasi A/D/RML dan arsitektur kontrol.

• menampilkan data dan informasi pada SIEMENS HMI SIMATIC KTP 700, HMI TP 177, dan Remote PC dilakukan dalam format yang dapat dibaca oleh operator manusia melalui GUI yang ramah dan sugestif yang memfasilitasi interaksi yang lebih efisien antara operator dan subsistem terkait: FC, A/ DML, dan CAS. Ini mewakili salah satu kebutuhan dan atribut Industri 5.0 (lihatGambar 1);
• remote control, di jaringan, melalui SCADA Remote PC, perangkat di sistem terdistribusi, output yang tertunda dan sinyal sinkronisasi dari PLC, sehingga memfasilitasi intervensi cepat dari operator.

Tujuan arsitektur jaringan untuk interkoneksi subsistem FC, A/DML, dan CAS, disajikan dalamGambar 1DanGambar 18, adalah untuk menyediakan arsitektur terpadu (UA) dan platform komunikasi terbuka (OPC). OPC UA adalah struktur data komunikasi antara PLC SIEMENS S7-1200, HMI KPT 700, dan Remote PC SCADA yang memungkinkan integrasi di laboratorium atau sistem industri lain, yang memiliki protokol komunikasi khusus. OPC UA juga memungkinkan koneksi ke cloud dan menggunakan IoT. A/D/RML dibantu oleh CAS juga berjalan dengan beberapa protokol komunikasi: Profibus, Profinet, Modbus, dan Ethernet/IP.

Model SHPN yang berhubungan dengan perakitan, pembongkaran, dan perbaikan ditransposisikan melalui platform SCADA Siemens menjadi aplikasi waktu nyata, diperoleh dengan menghubungkannya dengan sinyal tersinkronisasi yang diambil dari proses nyata melalui PLC dan sensor [35 , 36 , 37 ] .

Setelah implementasi, beberapa hasil kontrol real-time A/D/R/ML yang dibantu oleh CAS ditampilkan diGambar 19,Gambar 20,Gambar 21DanGambar 22dan dibandingkan dengan sinyal pemantauan yang diperoleh dengan simulasi, di Sirphyco, dari keadaan kontinu dan diskrit dari model SHPN yang sesuai, seperti yang ditunjukkan padaGambar 9,Gambar 12DanGambar 15.

Sinyal pemantauan real-time yang sesuai dengan operasi perakitan WP1.

Sinyal pemantauan waktu nyata yang sesuai dengan operasi perakitan WP2.

Sinyal pemantauan real-time yang sesuai dengan operasi pembongkaran WP2.

Sinyal pemantauan waktu nyata yang sesuai dengan operasi perbaikan WP2.

Sinyal waktu, yang digunakan dalam aplikasi kontrol real-time, memvalidasi transisi tertentu dalam model SHPN [ 12 , 13 , 14 ]. Transisi ini dikondisikan oleh sinyal terkait untuk pelepasan dan pemulihan komponen yang dibongkar di FC dan penyimpanannya di gudang A/DML oleh CAS.

Sinkronisasi akan menghasilkan inisialisasi robot dan pemantauan serta kontrol operasi perakitan, pembongkaran, dan perbaikan dengan CAS. Metode TTSMC waktu diskrit, berdasarkan model kinematik, digunakan untuk mengontrol PeopleBot WMR. Dengan cara ini, CAS dan A/D/RML dikendalikan untuk mencapai waktu siklus perakitan, pembongkaran, dan perbaikan yang minimum.

4.2. Sinkronisasi Real Counterpart dan Kontrol Subsistem CAS

Seperti disebutkan dalam pendahuluan, CAS dapat diasimilasi ke MCPS yang mencakup beberapa subsistem perangkat keras dan perangkat lunak, saling terkait secara mendalam, dan mampu beroperasi pada skala spasial dan temporal yang berbeda.

Subsistem CAS adalah: PeopleBot as mobile part (2DW/1FW) WMR, manipulator, 7-DOF Cyton 1500 RM, dan sistem visual servoing mobile, disebut sebagai VSS mata ke tangan, yang memiliki sensor visual a Kamera definisi tinggi (HD) Logitech. Karena dalam sistem tertanam penekanannya cenderung lebih pada elemen komputasi, dan kurang pada hubungan intens antara elemen komputasi dan fisik, CAS tampaknya mirip dengan Internet of Things (IoT), berbagi arsitektur dasar yang sama, dan menghadirkan kombinasi dan koordinasi antara elemen fisik dan komputasi. PeopleBot WMR memiliki mikrokontroler bawaan yang mampu membaca informasi posisi dan mengirimkannya melalui tautan Wi-Fi ke PC jarak jauh, sesuai dengan protokol tertentu.

Aplikasi SCADA dari PC jarak jauh menghitung perintah dan mengirimkannya ke WMR untuk melintasi PC jarak jauh, kemudian mengirimkan data ke PLC A/D/RML. Untuk mengontrol pergerakan CAS dan WMR antara posisi park, grab, dan place, fungsi khusus dari paket pemrograman ARIA [ 30 ] digunakan, dan metode TTSMC diimplementasikan [ 14 , 15 , 29 , 30 ]. Berdasarkan IKC, PC jarak jauh menghitung pesanan Cyton 1500 RM untuk parkir dan pemosisian yang terkait dengan operasi penjemputan dan pelapisan kasar. Berdasarkan metode momen gambar, PC jarak jauh menghitung perintah untuk penempatan yang tepat dari efektor akhir pada Cyton RM untuk mengambil dan menyimpan komponen yang telah dibongkar.

Kontrol CAS didasarkan pada tiga loop kontrol, yang masing-masing berkomunikasi melalui jarak jauh untuk mengontrol PeopleBot WMR, Cyton 1500 RM, dan MVSS. Fungsi Remote PC seperti server SCADA dan mengelola sinkronisasi dan koordinasi antara FC, A/DML, dan CAS.

• PeopleBot WMR travel control loop adalah untuk memindahkan dari FC ke gudang penyimpanan komponen yang telah dibongkar dan dari FC ke penempatannya di gudang penyimpanan khusus pada A/DML. Metode kontrolnya adalah TTSMC waktu-diskrit. Fungsi dari Aria Mobile Robots disebut. Komunikasi dengan FC dilakukan secara nirkabel menggunakan adaptor USB melalui Ethernet 704 dan protokol TCP/IP tertentu.
• Kontrol loop untuk perintah sinkronisasi antara Siemens S7-1200 1200 dan Cyton RM melalui sinyal Modbus TCP [ 2 , 3 ]. Komunikasi antara Cyton RM dan Remote PC dilakukan secara nirkabel, menggunakan adaptor Ethernet dan protokol TCP/IP tertentu [ 2 , 15 , 37 , 38 ].
• Control loop untuk eye-in-hand VSS didasarkan pada metode image moment, untuk pergerakan end effector dari Cyton RM. Komunikasi juga dilakukan secara nirkabel antara Remote PC dan MVSS, untuk penentuan posisi robot yang akurat [ 3 , 39 , 40 , 41 , 42 , 43 , 44 , 45 ]. Metode kontrol memanggil fungsi dari pustaka sumber terbuka OpenCV [ 46 ] dan kotak alat pemrosesan gambar MATLAB [ 2 , 47]. Ketiga loop kontrol berkomunikasi melalui Remote PC, yang juga bertindak sebagai server SCADA, mengontrol CAS, MVSS, dan Cyton RM, serta mengelola sinkronisasi dengan FC dan A/DML.

4.3. Kontrol Mitra Nyata dari MVSS dan Cyton RM

Struktur sistem servoing visual seluler (MVSS atau eye in hand VSS) mencakup sensor visual (kamera video Logitech HD) dan loop kontrol yang bekerja berdasarkan metode momen gambar. Kamera video terletak di ujung efektor Cyton 1500 (lihatGambar 1).

Loop kontrol membutuhkan informasi deduktif dan mengontrol lingkungan sistem untuk meminimalkan kesalahan antara konfigurasi sebenarnya dari fitur visual, f, dan konfigurasi yang diinginkan, f * . Dalam kontrol, MVSS meminimalkan kesalahan antara fitur nyata dan yang diinginkan yang diekstrak oleh sensor visual [ 15 , 16 , 39 , 40 , 41 , 42 , 43 , 44 , 45 , 46 ].

Loop kontrol VSS ditampilkan diGambar 23. Langkah-langkah utama yang terlibat dalam pendeteksian dan pelacakan objek ditunjukkan pada [ 2 ]. Cyton 1500 RM dengan end effector menawarkan penanganan yang kuat, cerdas, dan presisi.

Kontrol loop tertutup dari RM Cyton berdasarkan tipe VSS eye-in-hand.

Untuk menguji dan mensimulasikan Cyton RM, pemodelan kinematik perlu dilakukan, dengan tujuan utama mempelajari bagian mekanis RM mengenai kinematika langsung dan terbalik. Kinematika langsung terdiri dari mencari posisi end-effector dengan mengetahui pergerakan artikulasi,

dan invers kinematika terdiri dari penentuan nilai setiap artikulasi dengan mengetahui posisi end-effector dan orientasinya,

Sebuah RM terdiri, secara umum, dari tiga artikulasi, masing-masing ditentukan oleh satu derajat atau lebih. Dalam kasus RM Cyton, itu terbuat dari:

• artikulasi tipe satu bahu, ditandai dengan tiga sudut;
• artikulasi tipe satu siku, ditandai dengan satu sudut;
• satu artikulasi tipe pergelangan tangan, ditandai dengan tiga sudut.

4.4. Kontrol Counterpart Nyata CAS PeopleBot Membantu A/D/RML selama Pembongkaran

Model SHPN diGambar 11, model yang sesuai dengan fungsi pembongkaran, dialihkan melalui platform SCADA dari Siemens menjadi aplikasi real-time, diperoleh dengan menghubungkan model SHPN dengan sinyal sinkronisasi yang diambil dari proses nyata melalui PLC dan sensor [ 2 , 3 ] .

Sinyal sinkronisasi, yang digunakan dalam aplikasi kontrol real-time, memvalidasi transisi tertentu antara status model SHPN [ 3 ]. Transisi ini dikondisikan oleh sinyal terkait untuk pelepasan komponen yang dibongkar pada palung miring FC, dipulihkan, disita oleh CAS, diangkut, dan disimpan di gudang A/DML yang sesuai. Sinkronisasi akan menghasilkan inisialisasi CAS, pemantauan, dan kontrol operasi pembongkaran. Dengan demikian, baik CAS maupun A/D/RML dikendalikan untuk mencapai waktu siklus minimum untuk pembongkaran.

Untuk menangkap komponen hasil pembongkaran dan menyimpannya di gudang A/DML yang sesuai, gripper diposisikan oleh VSS sehingga dapat mengambil komponen yang telah dibongkar, mengangkut, dan menempatkannya di gudang.

Gambar 24menunjukkan lintasan CAS yang diinginkan dan nyata yang diperoleh dengan metode TTSMC waktu diskrit untuk pergerakan dari FC (S1 dan S2,Gambar 4) ke gudang pada WS4 pada A/DML, bersama dengan lintasan dan kesalahan pada sumbu X, Y, sesuai dengan pemulihan silinder.

DT-TTSMC CAS untuk pemulihan silinder: ( a ) lintasan yang diinginkan dan nyata; ( b ) sepanjang sumbu X ; ( c ) sepanjang sumbu Y ; ( d ) kesalahan.

Gambar 25menunjukkan lintasan CAS yang diinginkan dan aktual yang diperoleh dengan metode TTSMC waktu diskrit selama mengemudi loop tertutup untuk pergerakan dari FC (S4) ke gudang di WS3 pada A/DML, bersama dengan lintasan dan kesalahan pada X, Y, sumbu, sesuai dengan pemulihan bagian atas.

DT-TTSMC CAS untuk pemulihan teratas: ( a ) lintasan yang diinginkan dan nyata; ( b ) sepanjang sumbu X ; ( c ) sepanjang sumbu Y ; ( d ) kesalahan.

Gambar 26menunjukkan lintasan CAS yang diinginkan dan aktual yang diperoleh dengan metode TTSMC waktu diskrit selama mengemudi loop tertutup untuk pergerakan dari FC (S3) ke gudang di WS2 pada A/DML, bersama dengan lintasan dan kesalahan pada X, Y, sumbu, sesuai dengan pemulihan tubuh.

DT-TTSMC CAS untuk pemulihan tubuh: ( a ) lintasan yang diinginkan dan nyata; ( b ) sepanjang sumbu X ; ( c ) sepanjang sumbu Y ; ( d ) kesalahan.

Dalam pendekatan “Digital Twin” dari makalah ini, baik untuk dunia virtual maupun dunia nyata, produk dan paket perangkat lunak berikut digunakan untuk simulasi, pemantauan, dan kontrol: Sirphyco [32], Microsoft visual studio C++ [ 48 ] ; Antarmuka Robot Lanjutan untuk Aplikasi (ARIA) [ 49 ]; MobileSim [ 33 ], Otomasi Integrasi Total Siemens (TIA-Portal V.15) [ 34 ]; Buka CV [ 45 ]; MATLAB [ 46 ].

5. Diskusi

Sinyal pemantauan tindakan berturut-turut untuk setiap fungsi adalah: perakitan (Gambar 9), membongkar (Gambar 12), dan perbaikan (Gambar 15), dihasilkan dari simulasi Sirphyco dari SPN dan SHPN, dan secara temporer dekat dengan sinyal pemantauan yang disediakan oleh PLC, mengikuti eksekusi program dalam kontrol waktu nyata:Gambar 19DanGambar 20untuk perakitan,Gambar 21untuk pembongkaran, danGambar 22untuk perbaikan. Dengan demikian, komponen digital virtual dari teknologi manufaktur fleksibel multifungsi divalidasi secara real time.

Simulasi keadaan kontinyu dari model SHPN terkait pembongkaran dan perbaikan berguna dalam membandingkan evolusi keadaan diskrit A/D/RML dengan batasan fisik CAS dalam perpindahan yang dibuat untuk pemulihan dan penyimpanan komponen. A/D/RML, meskipun termasuk manipulator robot industri (ABB 120 IRM) yang dapat menangani beban dalam urutan kilogram, adalah sistem laboratorium, dan oleh karena itu, komponen yang dihasilkan dari pembongkaran atau perbaikan, memiliki massa dalam urutan puluhan gram. Dengan demikian, kontrol dasar model kinematik langsung dan terbalik dari manipulator Cyton 1500, untuk operasi penanganan dan pemosisian, kuat terhadap ketidakpastian.

Untuk pemosisian presisi, saat mencengkeram atau melepaskan bagian, kontrol manipulator Cyton, berdasarkan sistem visual seluler dan momen gambar, terbukti menjadi pilihan yang baik, kurang sensitif terhadap gangguan cahaya.

Konsep berikut yang digunakan dalam karya ini memenuhi persyaratan Industri 4.0 dan tantangan Industri 5.0 [ 23 , 24 , 25 , 26 , 27 ]:

• Kembaran digital dengan komponen augmented reality (AR) mewakili integrasi lingkungan virtual dan nyata, di mana objek di dunia nyata ditingkatkan oleh informasi yang dihasilkan komputer atau objek yang membantu teknologi perakitan fleksibel multifungsi. Jadi, SHPN digunakan untuk pemodelan teknologi di mana A/D/RML memiliki dinamika diskrit dan MCPS kontinu;
• Konsep “Digital twin” memungkinkan pengoptimalan lini produksi dan pemeliharaan prediktif yang dapat meningkatkan efisiensi dan mendeteksi masalah tepat waktu. Melalui model dunia maya sebagai mitra nyata, cacat dan masalah yang mungkin muncul dalam proses produksi dapat dideteksi sebelumnya;
• Simulasi model SHPN dan MCPS adalah alat yang ampuh yang digunakan untuk pengambilan keputusan. Dengan menggunakan hasil simulasi, metode pemantauan dan pengendalian menjadi lebih mudah diterapkan seiring dengan perkembangan di bidang digitalisasi;
• Penggunaan MCPS sebagai sistem robot otonom, dilengkapi dengan RM dan sensor posisi dan navigasi, mewakili sistem generasi mendatang yang kompleks dengan kemampuan komputasi dan fisik yang dapat berinteraksi dengan manusia dengan cara baru;
• Kecerdasan buatan mendukung MCPS, A/D/RML PLC, HMI, dan SCADA dengan memfilter data sensor dari sistem manufaktur, sehingga menyediakan analisis prediktif berbasis data dan kemampuan untuk membantu pengambilan keputusan;
• Melalui OPC UA, akses ke cloud computing dan IoT difasilitasi, memungkinkan akses ke kumpulan data besar dan pemrosesannya untuk menghasilkan informasi baru yang berguna untuk proses manufaktur dan teknologi multifungsi. Seperti yang saya sebutkan di atas, OPC UA adalah struktur data komunikasi antara SCADA dan SIEMENS PLC S7-1200, yang terintegrasi dalam teknologi manufaktur industri, memastikan kompatibilitas dan pertukaran data yang aman antara peralatan industri dari berbagai penyedia perangkat lunak;
• Karena teknologi multifungsi melalui fungsi pembongkaran dan perbaikan memungkinkan pemulihan dan penggunaan kembali komponen, ini memastikan keberlanjutan sistem produksi. Keberlanjutan merupakan komponen penting dari Industri 5.0, yang berfokus pada penggunaan kembali dan daur ulang sumber daya alam serta pengurangan limbah dan dampak lingkungan;
• Karena konfigurasi perangkat keras dan metode manajemen A/D/RML dan MCPS memastikan ketahanan semua subsistem terhadap cacat dan ketidakpastian, ketahanan sistem produksi diberikan, sebagai konsep lain yang khusus untuk Industri 5.0. Ketangguhan memberikan dukungan melalui proses yang fleksibel dan kemampuan manufaktur yang dapat disesuaikan, terutama saat terjadi krisis;
• Last but not least, melalui antarmuka pengguna grafis pada HMI dan PC jarak jauh, pendekatan teknologi multifungsi, yang berpusat pada operator manusia, dicoba, sebuah konsep di mana Industri 5.0 menempatkan kebutuhan manusia di pusat proses, menanyakan teknologi apa dapat berbuat lebih baik dan bagaimana hal itu dapat berguna.

6. Kesimpulan

Pendekatan “Digital Twin” untuk teknologi manufaktur fleksibel multifungsi didasarkan pada beberapa motivasi. Pertama, karena adanya beberapa perangkat lunak untuk memodelkan dan mensimulasikan semua fungsi sistem. Yang kedua adalah kebutuhan akan kompatibilitas, baik dalam hal komunikasi maupun dinamika dari dua subsistem utama, A/D/RML dan CAS. Yang ketiga adalah kemampuan untuk memantau seluruh proses dari jarak jauh melalui antarmuka pengguna grafis. Yang keempat adalah validasi fungsionalitas komponen virtual melalui implementasi waktu nyata dan penghapusan ketidaksesuaian melalui intervensi langsung di tingkat perangkat keras.

Dengan demikian, kontribusi dan hasil yang diperoleh adalah sebagai berikut:

• pengaturan perangkat keras, asumsi, fleksibilitas dan multifungsi;
• mitra digital virtual untuk setiap fungsi: asumsi, perencanaan tugas dan sinkronisasi, model dan formalisme SHPN, dan hasil simulasi;
• mitra digital virtual CAS: model, kontrol, dan hasil simulasi untuk setiap komponen;
• kontrol pasangan nyata dari teknologi multifungsi: sistem SCADA, komunikasi dan kontrol A/D/RML, sinkronisasi dan kontrol subsistem CAS, hasil waktu nyata.

Kami ingin membangun pandangan holistik dari semua subsistem komponen dengan menggunakan standar komunikasi, akuisisi data, dan kontrol. Sistem masih terbuka, dapat dioperasikan, dan dapat dihubungkan ke IoT dan cloud. Terakhir, pendekatan “Digital Twin” telah dirancang untuk memenuhi semua persyaratan dan atribut Industri 4.0 dan seterusnya, menuju Industri 5.0.

Teknologi manufaktur yang fleksibel dan multifungsi ini, dibantu oleh sistem robotik dan servoing visual yang mampu memulihkan dan menggunakan kembali komponen, memenuhi persyaratan dunia industri nyata, untuk memproduksi produk dengan teknologi bersih dan bahan yang dapat didaur ulang, namun dengan tingkat presisi dan kualitas yang tinggi.

Struktur kontrol bersifat hierarkis dan bertingkat, dengan supervisor di tingkat operasi yang memantau proses, pelaksanaan, dan sinkronisasi tugas sesuai dengan strategi, diikuti oleh tingkat komunikasi; tingkat PLC; A/DRML; dan tingkat kontrol CAS.

Tantangan untuk teknologi baru adalah yang memenuhi persyaratan Industri 5.0, teknologi yang menyentuh manusia dan menyoroti beberapa konsep, seperti ketahanan dunia maya, keberlanjutan, lingkungan, tujuan, nilai, etika, keragaman, dan ekonomi sirkular. Sasaran Industri 5.0 adalah tempat orang bekerja di masa depan dengan lebih banyak kolaborasi manusia-mesin, solusi yang berpusat pada manusia, dan juga beberapa masalah teknis. Industri 5.0 mengakui kekuatan industri untuk mencapai tujuan masyarakat di luar pekerjaan dan pertumbuhan untuk menjadi penyedia kemakmuran yang tangguh, dengan membuat produksi menghormati batas-batas planet kita dan menempatkan kesejahteraan pekerja industri di pusat proses produksi.

Makalah ini juga memiliki aspek ganda, pendidikan dan penelitian, menangani mahasiswa sarjana, magister dan doktoral dalam sistem kontrol, yang bertujuan untuk membiasakan mereka dengan segala sesuatu yang menentukan arsitektur industri baru, termasuk konsep Industri 4.0 dan 5.0, dan mencoba untuk meningkatkan desain dari teknologi saat ini dengan integrasi semua aspek baru dan canggih di bidang manufaktur dan teknik, termasuk produk manufaktur yang cerdas dan cerdas.

Pernyataan Pendanaan

Artikel ini (APC) akan didukung oleh Universitas Galati “Dun?rea de Jos”.

Kontribusi Penulis

Konseptualisasi, semua penulis; metodologi AF (Adrian Filipescu), EM, DI, DC, R.?., AF (Adriana Filipescu) dan GS; perangkat lunak, GS dan DI; validasi, AF (Adrian Filipescu), R.?., DC dan EM; analisis formal, GS, DI dan AF (Adriana Filipescu); penulisan—persiapan draf asli, AF (Adrian Filipescu), RS, DI, DC dan AF (Adriana Filipescu); menulis—ulasan dan penyuntingan, AF (Adrian Filipescu), R.?. dan DC; pengawasan, AF (Adrian Filipescu); administrasi proyek, AF (Adrian Filipescu); akuisisi pendanaan, AF (Adrian Filipescu), GS dan DI Semua penulis telah membaca dan menyetujui versi naskah yang diterbitkan.

Pernyataan Dewan Peninjau Kelembagaan

Tak dapat diterapkan.

Pernyataan Informed Consent

Tak dapat diterapkan.

Pernyataan Ketersediaan Data

Ketersediaan data tidak berlaku untuk artikel ini karena penelitian ini tidak melaporkan data apa pun.

Konflik kepentingan

Para penulis menyatakan tidak ada konflik kepentingan.

Catatan kaki

Catatan Penerbit: MDPI tetap netral sehubungan dengan klaim yurisdiksi dalam peta yang diterbitkan dan afiliasi kelembagaan.

Referensi